Üç fazlı asenkron motorlarda devir yönünü değiştirmek için fazlardan biri sabit tutulup diğer ikisi yer değiştirilir.
Fazlardan üçü de yer değiştirirse devir yönü değişmez.
Fazların bu yer değiştirme işlemi el ile değil, kontaktör veya paket şalter
yardımı ile yapılır.
Motorların dönüş yönünün kontaktör yardımı ile değişmesinde motor bir yönde dönerken diğer yönde
çalışma ile ilgili kumanda devresinin çalışmaması istenir. Çalışması durumunda fazlar arası
kısa devre olacağından tesisat ve şebeke zarar görür. Bunu önlemek için kilitleme devreleri
uygulanır. Bunlar; butonsal kilitleme ve elektriksel kilitlemedir.
U-V-W
uçlarından da R-S-T fazları uygulanarak üçgen bağlantı gerçekleştirilir.
∆ ile sembolize
edilir.
Bu bağlantı şeklinde hat gerilimi, faz gerilimine eşittir.
Yani asenkron motora 380volt uygulandığında bobinlerine de 380volt uygulanmış olur.
Ancak hat akımı, faz akımının
1,73 katına eşittir veya faz akımı, hat akımının % 58‟i kadardır.
√3=1,73
Üçgen bağlantıda gerilim Uhat=Ufaz, akım ise Ihat =√3×Ifaz yani Ihat =1.73×Ifaz‟dır.
Üçgen çalıştırılacak motor, yıldız çalıştırılacak olursa üçgen bağlantıda çektiği akımın 1/3‟ü kadar akım çeker.
NOT: Motor etiketinde bulunan güç ve gerilim değerlerine bakılarak sargıların yıldız mı
yoksa üçgen mi bağlanacağı şöyle anlaşılır:
* Motor gücü 4 kW‟tan (5 HP) küçükse motor, yıldız bağlanarak çalıştırılır.
* Etiketinde Δ/ λ 220/380 volt değeri bulunan motor üçgen bağlı olarak
çalıştırılmak istenirse fazlar arası 220 volt gerilim bulmak gerekir. Türkiye'de
fazlar arası gerilim 380 V olduğundan motor, yıldız bağlanarak çalıştırılır.
* Etiketinde Δ/ λ 380/380 volt değeri bulunan motor hem üçgen bağlı olarak hem de yıldız bağlı olarak çalıştırılabilir.
Asenkron motorun stator sargı uçlarından U-V-W uçlarından R-S-T fazları verilerek ve X-Y-Z uçları birleştirilip kısa devre edilerek yıldız bağlantı gerçekleştirilir.
Bu şekilde bağlanmış motora fazlar arası 380 volt olan gerilim uygulandığında her faz sargısına şebeke geriliminin 1/√3 veya % 58‟i uygulanmış olur.
Yani motora 380volt gerilim uygulandığında motor bobinlerine 220volt uygulanmış olur.
380 × 0.58 = 220 volt, ayrıca
yıldız bağlantıda faz akımı hat akımına eşittir.
√3=1,73
Yıldız bağlantıda gerilim Uhat=√3×Ufaz yani Uhat=1,73×Ufaz olur.
Yıldız bağlantıda akım ise Ihat = Ifaz‟dır.
NOT: Motor etiketinde bulunan güç ve gerilim değerlerine bakılarak sargıların yıldız mı yoksa üçgen mi bağlanacağı şöyle anlaşılır:
* Motor gücü 4 kW‟tan (5 HP) küçükse motor, yıldız bağlanarak çalıştırılır.
* Etiketinde Δ/ λ 220/380 volt değeri bulunan motor üçgen bağlı olarak çalıştırılmak istenirse fazlar arası 220 volt gerilim bulmak gerekir. Türkiye'de fazlar arası gerilim 380 Volt olduğundan motor, yıldız bağlanarak çalıştırılır.
* Etiketinde Δ/ λ 380/380 volt değeri bulunan motor hem üçgen bağlı olarak hem de yıldız bağlı olarak çalıştırılabilir.
Atlas Robot ile Geleceğin Robot Teknolojisi Nasıl Olacak?
Bilim kurgu filmlerindeki gibi robotlar artık yavaş yavaş hayatımıza giriyorlar. 2013 yılında ilk videosu yayınlanan Atlas Robot, o zaman iri yapısı ile dengesini sağladığını göstermişti bize.
Daha o zamanlar iş hayatında ne gibi değişikliklere yol açacağı bile tartışılmıştı. Zaten fabrikalarda ve endüstri alanında insan gücü yeterince azaltılmaya çalışılıyor bunu biliyoruz. Çünkü robotlar uzun vadede daha karlı gibi görünüyorlar.
Atlas robot da tam olarak aslında bu şekilde çıkmıştı karşımıza. Gelişmiş sensörleri, hareket kabiliyeti falan derken, yapay zekaya da sahip olabileceği tartışmaları da işin içine girmeye başlamıştı bile.
Sonunda yapımcı olan “Birleşik Devletler Gelişmiş Savunma ve Araştırma Projeleri Ajansı (DARPA)” ve “Boston Dynamic” Atlas Robot ile ilgili bir video daha yayınladı ve boyutları küçültülmüş, daha çevik hale getirilmişti. Öyle ki bloklar arasında atlayabiliyor, ters taklalar atabiliyor ve tüm bunlara rağmen dengede kalabiliyordu.
Aslında ilk gördüğümüzde bildiğimiz insansı robot değildi Atlas. 4 ayaklı olarak üretilmiş ve ilk gördüğümüz video da zorlu arazi şartlarında hareket edebilen bir modeldi. Yıl 2017 oldu ve Atlas yeni bir versiyon aldı ve artık eskisinden daha çevik, daha dengeli ve daha fazla şey yapabiliyor.
Atlas Robot Nedir? Nasıl Çalışır?
Tabi ki her şeyde kusur olacağı aşikâr, videonun sonunda Atlas Robotun düşüşünü de göstermişler. Boston Dynamics onu şu şekilde tanımlıyor:
“Atlas, geliştirmekte olduğumuz, gelişmiş insan robotları dizisindeki en son teknolojidir. Atlas’ın kontrol sistemi kollarını, gövdesini ve bacaklarındaki hareketleri koordinatlandırarak, tüm vücut mobil manipülasyonunu gerçekleştirir, erişimini ve çalışma alanını büyük ölçüde genişletir. Robotun görevleri yerine getirirken dengeyi kurması, küçük bir alanı kaplarken büyük bir hacimde çalışmasını sağlar.
Atlas donanımı, ağırlık ve yerden tasarruf etmek için 3B baskıdan yararlanarak, yüksek mukavemet / ağırlık oranı ve çarpıcı bir şekilde büyük bir çalışma alanı ile kayda değer bir kompakt robot olmasını sağlar. Stereo görüş, menzil algılama ve diğer sensörler, Atlas’a çevrelerindeki nesneleri idare edebilecek ve engebeli arazide gezebilecek durumda yetenekler kazandırır. Atlas, itilirken veya itildiğinde ya da düşürüldüğünde dengesini korur ve tekrar kalkabilir.”
Tasarım ve Geliştirme
Atlas‘ın tasarımı ve üretimi, Boston Dynamics ile işbirliği içinde Birleşik Devletler Savunma Bakanlığı’nın bir ajansı olan DARPA tarafından düzenlendi. Robotun ellerinden biri Sandia Ulusal Laboratuarlar tarafından geliştirilirken diğeri iRobot tarafından geliştirildi. 2013’te DARPA program yöneticisi Gill Pratt, “1 yaşındaki bir çocuğun zor yürümesine, 1 yaşındaki bir çocuğun çok düşmesine şaşırmayın” diyerek Atlas prototip versiyonunu küçük bir çocuğa benzetti ”
Atlas robot Boston Dynamic tarafından daha önce üretilen PETMAN insansı robotun üst versiyonudur ve 4 hidrolik prensibine dayanan extremiteye sahiptir.
Aluminyum ve titanyum ile güçlendirildi. Yaklaşık olarak 179 – 180 cm boyunda ve 152 Kg ağırlığındadır. Mavi ve yeşil led ışıklar ile aydınlatılmış olan Atlas, ikili görme sistemi ile donatılmıştır. Hem uzaktan kumanda bilgisayarı tarafından kontrol edilen bir lazer mesafe ölçer hem stereo kameralar ve hassas motor beceri sistemine sahip eller ile çevresini kontrol edebilmektedir.
Kollarında toplamda 28 adet eklem bulunmaktadır. Atlas engebeli arazide gezinebilir ve kolları ve bacaklarını kullanarak bağımsız tırmanabilir. Ekim 2013’te Boston Dynamics, Atlas’ın mermilerle vurulmasına rağmen bir bacağın dengesine dayanabileceğini gösteren bir video yüklemişti.
2014 yılında , robotun bir aracı içeri ve dışarı çıkarma, sürme, kapı açma ve bir elektrikli el aleti gibi çeşitli görevleri yapma becerisini test etmek için “DARPA Robotik Görevinde yarışan” altı farklı ekiple programlanan Atlas robotları. Çeşitli diğer robotlarla da yarıştı. Yarışmada, 2011 Fukushima Daiichi nükleer felaketinden esinlenilerek yaptıkları robotik sistemle kazanan ekibe 2 milyon USD ödül kazandırmıştı.
Yeni Nesil Atlas Robot Özellikleri
23 Şubat 2016’da Boston Dynamics, YouTube‘da yeni bir sürüm olan Atlas robotunun videosunu yayınladı. Atlas’ın yeni sürümü hem açık havada hem de binalar içinde çalışacak şekilde tasarlandı. Mobil manipülasyon için uzmanlaşmış ve kar dahil olmak üzere geniş bir arazide yürümek konusunda oldukça ustalık içinde görevlerini tamamladı. Elektrikle güçlendirilmiş ve hidrolik olarak çalışabilen Atlas vücudundaki ve bacaklarındaki dengeyi sağlamak ve engeller aşmak için, araziyi değerlendirmek, gezinmeye yardımcı olmak ve nesneler taşınırken bile nesneleri değiştirmek için LIDAR ve stereo sensörleri kullanır . Atlas’ın bu sürümü yaklaşık 175 cm (5 ft 9 inç) boyunda (Önceki Versiyon olan DRC Atlas’tan daha kısa bir kafa) ve 180 lb (82 kg) ağırlığındadır.
Dünyanın en büyük lityum-iyon pili, Güney Avustralya'daki şebekeye elektrik dağıtmaya başladı.
Tesla'nın inşa ettiği 100 megavatlık pil, resmi olarak Cuma günü aktive edildi.
Bölgede havanın çok sıcak olmasından ötürü pil Perşembe günü de çalıştırılarak bir miktar enerji ihtiyacını karşılamıştı.
Güney Avustralya'da özellikle yaz aylarında sıcaklığın artmasıyla ciddi elektrik sıkıntısı yaşanıyor.
Fransız enerji şirketi Neoen'in işlettiği bir rüzgar enerji santraline bağlı olan pil, Jamestown'da bulunuyor.
Pil olası bir elektrik kesintisi durumunda tek başına 30 bin hanenin bir saatlik elektrik ihtiyacını karşılayabiliyor, ancak daha çok mevcut elektrik kaynaklarını desteklemek ve dengelemek için kullanılacak.
Güney Avustralya eyaleti Başbakanı Jay Weatherill, Temmuz ayında yaptığı açıklamada "Bu pil yenilenebilir enerjinin depolanma şeklini tamamen değiştirecek. Aynı zamanda Güney Avustralya'daki elektrik şebekesini dengeleyerek fiyatları düşürecek" demişti.
Musk: 100 günde tamamlanmazsa para almayacağım
Tesla'nın inşa ettiği dev pilin hikayesi, Avustralyalı teknoloji girişimcisi Mike Cannon-Brookes'un Twitter üzerinden Tesla'nın kurucularından Elon Musk'a meydan okumasıyla başlamıştı.
Cannon-Brookes, Mart ayında Musk'a Güney Avustralya'nın elektrik sorununu gerçekten çözmeyi isteyip istemediğini sordu.
Musk ise projenin onaylanma tarihinden itibaren 100 gün içinde pili inşa edip, yaz başlamadan çalışır hale getirme sözü verdi. Hatta Musk, pil bu süre içinde bitmezse Avustralya'dan para almayacaklarını söyledi.
Projeye onay 30 Eylül'de çıktı. Tesla pilin inşasını yaklaşık 60 günde tamamladı.
Musk inşa ettikleri pilin, en yakın rakibinden üç kat daha güçlü olduğunu belirtti.
Güney Avustralya elektriğini rüzgar enerjisi ve kömürle çalışan santrallerden sağlıyor. Mevcut elektrik şebekesi, özellikle çok sıcak geçen yaz aylarında talebi karşılamakta zorlanıyor.
Elektrikli araba üreticisi Tesla, pil üretiminde de ciddi yatırımlar yapıyor.
